ארכיטקטורה מונחית עצמים הופיעה לראשונה בעולם התכנות ומשם התפשטה לתחומים נוספים בתעשייה.
ארכיטקטורה מונחית עצמים הוצגה לראשונה בשנת 1967, בשפת התכנות לסימולציות SIMULA. היא הוצגה ע"י O.J. Dahl ו-Kristen Nygaard.
SIMULA הציגה את רעיון השימוש באובייקטים, כדי לסמלץ יישויות אמיתיות.
עד אז השתמשו בעולם התכנות בגישה המסורתית, כלומר, הפרדה בין פונקציונליות למידע (הפרדה בין מבני הנתונים והפעולות שנעשות עליהם).
מאוחר יותר, בתחילת שנות השבעים, הוצגה שפת התכנות SmallTalk ע"י Alan Kay, שהרחיבה את רעיון השימוש באובייקטים לשם סימלוץ העולם האמיתי, לכדי שימוש באובייקטים להגדרת ופיתוח אפליקציות. בכך הפכה לשפה הראשונה שמשתמשת בארכיטקטורה מונחית עצמים בצורה טהורה.
באמצע שנות השמונים הופיעו שפות תכנות מונחות עצמים נוספות כגון C++ , Eiffel ו- Scheme.